Structure from Motion1 [Tübingen ML] Computer Vision - Lecture 3.4 (Structure-from-Motion: Bundle Adjustment) 튀빙겐 대학교의 Lecture: Computer Vision 3.4를 공부하며 정리한 자료입니다. 이번 lecture에서는 Bundle Adjustment에 대해 배운다. Bundle Adjustment의 목표는 여러 개의 2D 이미지에서 추출한 특징점과 이들 특징점이 대응하는 3D 공간상의 점들 간의 일관성을 유지하면서, 각 이미지의 카메라 위치와 방향, 그리고 특징점의 3D 위치와 카메라 렌즈 왜곡 등의 파라미터를 조정하여, 이를 가장 잘 설명하는 최적화된 3D 모델을 구성하는 것. 위의 과정에서 reprojection error를 최소화하는 것이 목표이다. Reprojection error란, 추출된 3D 포인트를 카메라 파라미터에 따라 2D 이미지 평면으로 투영한 결과와 실제 이미지에서 추출한 특.. 2023. 4. 25. 이전 1 다음
