Vision Algorithms for Mobile Robotics2 Lecture 02 - Image Formation: perspective projection and camera models (1) Image Formation Image Formation Obscura는 dark chamber를 라틴어로 쓴 말로 Camera obscura는 그림 등을 사실적으로 그리기 위해 발명한 광학 장치로, 많은 화가들이 이 기술을 사용해 그림을 그렸다. 이는 사진술의 전신이라고 한다. 아래에서 보이듯 aperture(조리개) 구멍 사이즈로 ray를 적당히 조절해서 blur를 줄인다. Aperture 사이즈에 따라 블러가 늘어나거나 줄어든다. 카메라의 aperture(여기서는 pinhole)가 이상적인 경우, 즉 매우 작은 구멍이 있어 각 world point에서 한 줄의 빛만 들어오도록 허용하는 경우이다. 그럼 각 world point에서 한 줄기만 들어오게 하기 위해서 aperture를 아주 작게 만들면 되지 않냐라고 하는데, 강의에서.. 2024. 1. 13. Lecture 01 - Introduction to Computer Vision and Visual Odometry : Understanding Check Understanding Check • Provide a definition of Visual Odometry? : Visual Odometry는 image sequence를 받아 6DoF pose estimation을 하는 것. VO(Visual Odometry)는 차량의 자세를 점진적으로 추정하는 과정으로, 차량에 장착된 카메라의 이미지에 움직임이 어떤 변화를 일으키는지 조사함으로써 이루어짐. • Explain the most important differences between, VSLAM, and SFM? : VO는 차량이나 로봇의 현재 위치와 자세를 추정하는 데 중점을 두고 글로벌 지도는 생성하지 않음. VSLAM은 위치 추정뿐만 아니라 주변 환경의 지도를 동시에 작성하는 것에 중점을 둠. SF.. 2024. 1. 2. 이전 1 다음
